【摘 要】
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微机器人是微小环境下,完成信息采集、传递和进行设定操作及作业的主要载体和工具.微机器人在工业、医疗、军事等领域有着广阔的应用前途.该文介绍的是一种在细小管道环境中
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微机器人是微小环境下,完成信息采集、传递和进行设定操作及作业的主要载体和工具.微机器人在工业、医疗、军事等领域有着广阔的应用前途.该文介绍的是一种在细小管道环境中检测的毫米级移动微机器人,主要研究微机器人本体,及其系统的软硬件构成、控制、通信和协调,并具有一定负载能力和协调作业能力.针对微机器人的特点和要求,为了比较不同结构的微机器人的性能,该文设计了两种不同结构的微机器人SJTU-MRⅠ和SJTU-MRⅡ.为了满足微机器人移动和转向的需求,电磁微马达采用了同步和步进两种控制方式.为了采集细小管道环境信息和实现机器人智能控制,需提供实时视觉信息反馈,然而目前微机器人很难携带合适的微传感器.该文在管道模拟环境中建立了微机器人视觉系统,作为全局视觉传感器.主机和微控制器之间的通信采用串行通信接口SCI标准RS-232-C.该文介绍了这种接口的软硬件实现.
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