【摘 要】
:
机器人是一种典型的机电一体化设备,集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬软件技术、控制理论、传感器技术、人工智能理论等科学及技术于一体,广泛应用于工业
论文部分内容阅读
机器人是一种典型的机电一体化设备,集运动学与动力学理论、机械设计与制造技术、计算机硬软件技术、控制理论、传感器技术、人工智能理论等科学及技术于一体,广泛应用于工业生产、太空和海洋探索、国防技术等领域。在固体火箭发动机壳体制造过程中,壳体内壁粘有绝热层,绝热层需要打磨成很薄的均匀麻面后再进行下一工序。传统的手工打磨不仅打磨效率和质量低下,而且粉尘对工作人员的健康有很大伤害。为了提高生产效率及改善作业环境,研制了打磨机器人,以实现打磨过程的自动化、智能化。本文设计了一台四自由度的特种机器人—打磨机器人,由打磨机器人各个关节的协调运动完成对细长壳体内壁绝热层自动化打磨任务。首先,以CATIA软件为基础,对打磨机器人总体结构进行设计,对机器人的运动学进行分析以及结构的优化,搭建机器人运动控制系统,通过调整各关节角可使机器人对空间一定范围内的目标进行打磨。并在ANSYS软件中建立大臂模型,进行强度、刚度、模态分析,从中选择最优的结构,进而确定本体设计和验证打磨方案的合理性。其次,通过对伺服系统的各种形式、电机性能进行分析比较,根据系统对快速响应、平稳工作的要求,对打磨机器人各个关节传动方式、交流伺服电机、减速器进行计算选择,并采用先进的控制技术实现了对打磨机器人的运动控制,从而使打磨机器人系统设计达到最优。最后,研究了打磨机器人控制系统的硬件、软件结构和具体的工作模式,其中包括IPC、PMAC和各个伺服电机间的分级控制结构,PMAC附件在机器人系统的应用,并针对运动控制器PMAC的特性、主要功能、软件使用等问题进行研究。
其他文献
军队保卫工作法规体系,是以军队保卫工作领域的社会关系为调整对象,以相关法律法规和规范性文件为渊源,由不同领域法律规范构成的层次清晰、内容协调、形式完整的规则体系。
确定了云南省保山地区松茸的分类地位,系与松茸同属不同种的Tricholomabaka-mat-sutake,俗称假松茸或青冈松茸;研究了它的周年发生规律及产量分布状况。7月中旬为松茸始发期,8月下旬为子实体发生的高峰,10月下旬
长期的流行病学调查研究表明,雄性生殖能力呈普遍退化趋势,该现象与环境中越来越严重的环境毒素污染有关。铅在现代工业中用途广泛,但是一种毒性很强的环境污染物。铅对雄性
流动人口犯罪案件数量多,所占比重大,逐渐成为城市犯罪的主体。导致流动人口犯罪多发的原因是多方面的,经济因素、社会因素和个体因素相互杂糅,在各自范围内都对流动人口犯罪
传统意义上,原告资格通常要求原告人与诉讼标的有独立的、排他的利害关系。尤其在我国,诉讼框架的设计深受传统法的影响而与现代法治精神存在诸多悖离。环境问题和环境公益维
大型、轻质和快速运行的机械部件的广泛应用促使柔性多体系统动力学得到了越来越多的关注,并为这一学科提供了广阔的发展空间。本文以柔性机械臂为研究对象,深入地研究了液压
<正>家风俗称门风,是指一个家庭自先人至今延续下来的风气。家庭是人的第一环境,也是社会的组成细胞,每个人的成长都是从家庭开始的。人的进步与发展、健康与幸福在相当程度
以中电投江西电力有限公司新昌发电分公司烟气余热利用低低温电除尘器改造项目为例,结合各项性能试验及试验数据,探讨了低低温电除尘器的除尘效果以及对于PM2.5、SO3和汞多污
金属废屑,是金属工件在切削加工过程中所产生的金属废弃物。重型机加工车间废屑是特指工件在重型机加车间加工过程中所产生的金属废弃物,它具有一般切屑加工过程所不具有的特
单增李斯特菌是近20年才逐步被人们认识的一种人畜共患病的致病菌。该菌是李斯特菌属中致病力最强的细菌,也是迄今发现唯一能对人致病的、典型的胞内寄生菌。该菌可引发脑膜