在科技飞速发展的时代，机器人被广泛地应用在各种领域包括快递配送、探险救援和社会服务等，正慢慢地走进人类的生活。同时定位与地图构建技术和导航技术是智能机器人的核心。考虑到机器人功能的多样性，一种具备动态避障功能的机器人研发就显得更加有意义。本文基于激光雷达设计了一种动态避障机器人。
　　首先根据本课题给出了机器人系统设计的整体方案。对系统所需的功能和性能指标进行了阐述。然后对本文所选用的机器人硬件和软件平台进行了设计，并对机器人的运动学模型进行了分析。
　　其次，对两种激光SLAM算法，即Gmapping算法和Cartographer算法进行了研究，并在Gazebo中进行了算法的实现，通过对比得出了这两种算法的优缺点。然后设计了激光雷达去除运动畸变模块。对自适应蒙特卡洛定位算法和路径规划算法即A*算法和时间弹性带TEB(Timed Elastic Band)算法进行了研究，并在Gazebo中进行了仿真实验，验证了算法的导航能力。提出了一种编写脚本的方法来实现机器人的多点巡航功能，并在真实环境中进行了实验。
　　最后，在真实的实验环境中，对机器人进行了功能测试。分别用Gmapping和Cartographer测试了机器人的建图功能，并对实现结果进行了分析。通过运行脚本测试了机器人的多点巡航功能，验证了该方法的可靠性。并在巡航的过程中测试了机器人的动态避障功能，发现TEB算法的动态避障能力比较出色。完成了本课题的设计。