PUMA560机械臂的运动轨迹研究与仿真

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本文根据机器人运动学相关理论,以PUMA560型机械臂为例,针对目前逆向运动学求解困难且复杂,建立了一个逆向运动学——解析解模型,并用具体案例进行说明,最后通过正向运动学仿真验证,得出仿真结果与求解结果完全相吻合,从而完整地解决了此型机械臂在快速运动时精确定位,避免了机械臂与障碍物发生碰撞等问题。由于所建立的逆向运动学模型采用的解析解存在多重性,因此,为了说明该算法的准确性,而采用具有解惟一性的正向运动学模型来进行仿真实验。仿真结果与逆向运动模型的解基本吻合,从而检验了逆向运动模型的正确性和有效性。理论分析和数值实验表明,该模型高效、简单,在现实中易于实现,且本文所编制地逆向运动程序和仿真程序可以直接应用于教学演示、机器人运动学研究,具有一定的应用价值。
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