随着工业技术的发展,智能制造已成为未来制造行业的发展趋势,桁架机器人作为智能制造中柔性化自动生产线的重要组成部分,其应用范围也越来越广。但是由于其绝对定位精度较低,在一些精度要求高的场合,还不能满足使用要求,所以其绝对定位精度亟待提高。本文以桁架机器人为研究对象,主要对影响桁架机器人末端执行器定位精度的主要因素进行研究分析,具体的主要内容如下：1.通过虚拟样机仿真软件ADAMS建立桁架机器人的虚拟样机模型,并进行运动学分析,分析影响桁架机器人绝对定位精度的主要因素；2.研究负载对桁架机器人末端执行器绝对定位精度的影响,制定实验方案,搭建实验平台。用微位移传感器来测量桁架机器人末端爪手抓取不同负载时到达指定位置产生的误差,并用线性回归分析方法对测量所得的数据进行分析,利用MATLAB软件对数据进行拟合分析,得出负载与桁架机器人末端执行器绝对定位精度之间的关系函数；3.对影响桁架机器人末端执行器绝对定位精度的传动系统进行研究,并搭建实验平台,用光栅尺位移传感器检测执行器实际运行距离与理论运行距离之差,利用非线性回归分析方法建立传动系统与定位精度之间的预测模型,利用MATLAB软件对测量所得的数据进行拟合,得出桁架机器人的绝对定位精度与传动系统之间的定量关系；4.综合负载和传动系统两个因素对桁架机器人绝对定位精度的影响进行误差分析,建立桁架机器人的误差模型,对末端执行器误差进行补偿,通过进一步的实验验证误差模型的准确性以及补偿效果的好坏,为后续研究桁架机器人的定位误差做准备。