康复机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术,是机器人技术在康复领域的新运用。在我国将气动人工肌肉应用于康复领域的研究刚刚起步,因此课题的研究更具有实际意义。本文以采用气动人工肌肉作为驱动器的气动助力机械腿为研究对象,完成了气动助力机械腿的控制策略和算法。最终目标是实现人在穿戴气动助力机械腿步行时行走平稳,降低人在步行时所消耗的能量,促进下肢的康复。具体研究内容如下:首先以气动人工肌肉为研究对象,建立了气动肌肉的静态模型,对气动肌肉的基本特性进行了仿真和实验研究。在实验研究基础上,推导了气动肌肉的实验模型。并建立了气动肌肉驱动关节系统的静动态模型,分析了关节静态特性及各种参数对关节动态特性的影响。在dSPACE实时仿真系统下,针对不同的控制目的,应用变积分控制,前馈非线性PI控制,模糊自整定PI控制对气动肌肉驱动关节位置控制进行了仿真和实验研究,取得了满意的效果。在气动肌肉驱动关节研究基础上,对人体步态进行分析,采用模糊控制策略设计了气动助力机械腿模糊自整定PI控制器,利用dSPACE实时仿真系统进行了气动助力机械腿的实时控制。实时检测气动助力机械腿的状态,调整控制参数,从而更好的实现位置控制。