随着汽车技术的不断发展,主动安全系统逐渐成为人们关注的焦点,车身电子稳定系统ESC作为主动安全技术产品成为各大汽车厂商研发的重点。ESC系统包括汽车防抱死制动系统ABS,牵引力控制系统TCS和主动横摆控制系统AYC。ESC系统主要通过降低发动机输出扭矩和调节四个车轮的制动压力来控制车身姿态,使车辆处于稳定状态。在ESC工作过程中制动压力的调节对于ESC的控制效果和乘坐舒适性有着重要影响。结合清华大学汽车动力学与控制课题组在车身稳定性控制领域的研究成果,以实际应用为根本出发点,解决在ESC控制过程中轮缸压力估算问题。提出了基于ESC精确控制的压力模型。根据压力模型估算的轮缸压力对地面附着进行识别,计算ABS、TCS工作过程的目标压力,根据目标压力与估算压力的差值得出下一周期的控制指令。以长城腾翼C30为试验车辆,进行ESC实车试验,验证主动增压以及被动增压下压力模型的精度。本文以ESC的液压控制单元HCU为研究对象,分析ESC内部工作原理。采用理论推导建立HCU内部各个部件的数学模型,建立液压控制单元的AMESim仿真模型,通过理论分析和仿真数据分析电磁阀的延迟特性、流量特性。采用理论推导建立压力模型和通过轮速观测估算轮缸压力,根据实际应用中出现的问题,提出了用卡尔曼滤波对车轮压力进行观测的方法。通过车轮的运动状态对估算压力进行修正,降低了对模型精度的要求。根据实车试验验证实际控制程序的可行性。根据轮缸压力可快速准确的识别路面附着,对ESC控制程序的优化具有重要意思。