并联机构由于具有刚度高、承载能力强、结构紧凑等特点而得到越来越广泛的应用,80年代发展起来的并联柔索机构则以它轻便灵活、工作空间大等优点受到广大学者的重视。本课题从传统并联机构的性能出发,结合并联柔索机构的特点,提出了一种基于刚柔结合的并联机构的新构型,并就其构型、运动学、动力学、振动以及相关的仿真问题做了深入研究。本文首先对基于刚柔结合的并联机构进行构型设计,在此基础上,对影响机构精度的主要因素和误差问题进行分析。机构运动学的研究中求取了机构位置正、逆解及速度雅克比矩阵,然后采用牛顿—欧拉法获得了机构的动力学方程。结合理论分析结果,采用ADAMS软件建立了改进前、后两种机构的虚拟样机模型,进行运动学和动力学的仿真分析。对比改进前后两种机构的输出曲线图,证明了改进机构在动力学性能方面有很大提升。进一步将模型进行简化,构造出振动分析所需要的虚拟模型,并应用ADAMS软件中的振动分析模块对改进前、后的机构进行振动特性分析,输出其频响曲线,验证加入柔索后抑制了机构的振动,提高了机构的动态特性。通过以上的研究,证明了此种基于刚柔结合的并联机构在保持机构原有特点的基础上,提高了机构的精度和动力学性能,并有效的抑制了机构在运动过程中的振动问题,为机构的应用奠定了良好的基础。