【摘 要】
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吊具平衡控制器是一种用于吊具控制的基于微处理器的系统，在该系统的控制下，吊具可以在起吊过程中快速地将自身结构调整到水平，或调整到预设的姿态。本论文根据矢量几何学和刚体静力学的理论知识，建立了多绳索悬挂下的双刚体静力学模型，该模型由六个力平衡方程和六个力矩平衡方程组成。模型考虑了绳索悬挂点的移动、绳索的单向受力特性、刚体航向角、俯仰角、翻滚角变化，以及两个刚体空间位置、姿态以及作用力之间的关系。上述
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吊具平衡控制器是一种用于吊具控制的基于微处理器的系统，在该系统的控制下，吊具可以在起吊过程中快速地将自身结构调整到水平，或调整到预设的姿态。本论文根据矢量几何学和刚体静力学的理论知识，建立了多绳索悬挂下的双刚体静力学模型，该模型由六个力平衡方程和六个力矩平衡方程组成。模型考虑了绳索悬挂点的移动、绳索的单向受力特性、刚体航向角、俯仰角、翻滚角变化，以及两个刚体空间位置、姿态以及作用力之间的关系。上述模型的意义在于，当刚体质量、质心位置、绳索悬挂位置、绳索长度为已知时，可以计算得到每一个刚体的姿态
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