本论文以对低速性能(速率精度、速率平稳性)有严格要求的高精度转台伺服系统为课题背景,针对系统中存在的非线性干扰力矩、噪声等因素,分析了这些因素的特性及其对系统的不利影响。对于低速性能的改善,本论文针对影响转台低速性能的摩擦力矩和噪声因素,研究了两种性能改善方法。首先,本论文提出了三种测定伺服系统低速性能的评估方法,并分析了四种影响伺服系统低速性能的主要因素。针对影响系统低速性能的最主要因素——摩擦力矩,介绍了国内外常用的摩擦模型,深入分析了摩擦力矩对系统性能的影响效果并通过MATLAB仿真进行了验证。其次,针对摩擦力矩的影响,提出了一种低速性能的提升方法——基于库仑摩擦的模型参考自适应补偿方法。该方法基于Lyapunov函数设计自适应控制律,保证了系统的稳定性,而且对摩擦力矩以外的干扰力矩也具有一定的补偿作用。通过MATLAB仿真分析,验证了这种方法的有效性。最后,针对噪声因素的影响,本论文研究了一种基于切换控制的转台伺服系统低速性能提升方法,该方法通过高低速条件下不同带宽控制器的切换实现了对系统噪声的抑制。另外,针对切换过程的实现,提出了一种切换控制器状态初始化算法,确保了切换时刻控制量输出的连续性。