随着航空航天、机器人等高新技术的发展，传统的电磁电机受到了越来越多的限制，各种超声电机应运而生。但是目前已有的行波型超声电机由于其体积较大，无法应用在一些特定的场合之中。本文旨在设计出一种具有薄型结构、整机体积小，且具有一定驱动力矩的旋转型超声电机。本文主要包括对振子振动机理的分析，振子结构设计、电机结构设计等内容，具体工作如下：首先，分析了薄型振子形成椭圆形振动轨迹的机理，应用分析力学、压电学相关知识建立了压电振子的动力学模型，并进行了数值仿真，分析了压电陶瓷的布置形式对于模态转换的影响，据此得出了模态转换的机理。应用分割法建立了压电振子基梁和驱动齿的固有频率，给出了形成模态转换的条件。其次，设计了压电振子的整体结构。分析了各个参数对于振子谐振频率的影响，其中包括振子基梁框和驱动齿两部分，这为后边振子的模态简并打下了基础。分析了夹持方式对于驱动端振幅的影响。分析了驱动齿驱动界面形状对于振动轨迹的影响。分析了不同的激励条件对于振子振动振幅的影响。再次，设计出了两种电机的预压力施加方案，分析比较了各种方案的优缺点，最终选择轴向加载方案制作了样机进行实验，此方案具有结构简单、便于调节预压力等优点。分析了定子、转子间的接触面模型，为后期设计摩擦材料提供了指导。最后，实际测试了电机的性能，本文所设计的电机具有结构简单、响应迅速、能够实现断电自锁等优点，并且分析了实验数据与理论分析出现差异的原因。