随着科技的不断发展,人们对各领域探索不断深入,迫切需求一种能够适应不同环境,并且具备一定负载能力的机器人。足式步行机器人在运动方面具有对复杂环境适应性和灵活性较强的优势,同时对地面环境的破坏性较小,使得足式机器人一直是研究的热点,在空间探测、减震救灾和军事任务等方面应用较为广泛。因此本课题研究的机器人运动平台是以足式机器人为载体,在此基础上设计一种能够搭载辅助功能的机器人运动平台。首先,通过对昆虫等生物的生理结构进行研究与分析,设计出足式步行机器人躯干和腿部的简化结构,提出机器人足的分布方式采用均匀分布方式,并设计每条腿为3自由度,在软件Pro/E中建立设计的整体模型。同时,通过运动学分析,得出腿部各个关节变量和期待位姿之间的关系,然后在步态参数分析的基础下,提出了三种步态方式,并详细分析比较三种步态的适用性以及优缺点,选择最优步态方式。其次,设计机器人的控制系统,本课题应用树莓派2B型为控制系统的上层控制单元,搭载Raspbian操作系统,并编译安装ROS,底层控制系统的核心为TPYBoard V102开发板,负责控制机器人的执行机构,这种上下层结合控制方法的软件系统能够全部使用Python3.0语言开发和实现非常底层的控制。最后,装配制作样机,通过样机试验机器人的行走能力,实验证明本文理论设计的足式机器人运动平台在运动过程中稳定性较好且具有一定的承载能力,以及本文的控制系统能够实现对机器人的准确控制,达到预期的设计目标。