随着社会的进步,机器人技术顺应工业化浪潮发展迅速,在各个领域,机器人技术得到了广泛的应用。在成批量生产制造的企业中,机器人搬运码垛已经成为了生产线上的重要环节,影响着整条生产线的生产效率和生产质量。本文结合线缆制造装备的发展,研究并设计一种六自由度搬运机器人,用于线缆生产过程中的成卷线缆搬运环节,以代替目前的人工作业,实现电线搬运的自动化和高效化。本文结合成卷电缆的结构特点和搬运作业要求,确定了一种六自由度搬运机器人总体方案和主要技术参数,具体设计了机器人三自由度手腕和夹持器的整体方案,完成了手腕和夹持器的传动机构设计与机械结构设计,并对关键零部件进行了工作能力设计与强度校核。利用ADAMS软件对机器人夹持器的夹持动作进行了运动学仿真分析,校验了结构设计的合理性。针对成卷电线搬运作业要求,分析了机器人手臂和夹持器的运动过程,研究了搬运作业的运动规划,为样机的研制和控制算法的建立提供了依据。