海洋资源是人类社会实现可持续发展的宝贵财富，随着21世纪复杂水下作业、海洋探测和军事侦察等方面的需求，出现了机器人群体协作工作的情况，多仿生机器鱼协调控制的研究已成为当前国际研究的前沿热点问题之一。多仿生机器鱼协调控制是一个集仿鱼推进技术、智能控制方法和多智能体理论为一体的研究课题。目前，由于水下环境的复杂性和个体机器鱼机动性和灵活性尚未成熟，仿生机器鱼没有发挥实际应用的重要作用，国内外主要针对相关理论和关键技术展开研究和探讨。本文以中科院自动化所研制的仿生机器鱼为研究对象，从机器鱼运动控制入手，以实时视觉信息处理为技术，建立一个多仿生机器鱼视觉系统，为多机器鱼协调提供位置和姿态信息；基于情景行为(situatedbehavior)算法的多仿生机器鱼协调控制，实现双鱼协调推盒子任务。本文首先对仿生机器鱼和多仿生机器鱼协调的概念和研究意义进行了介绍，综述国内、外对仿生机器鱼及多仿生机器鱼协调控制方面的研究概况，最后介绍了本文研究的主要内容。第二，对中科院自动化所研制的四关节仿生机器鱼的结构和控制进行了研究，研究了机器鱼点到点控制算法，编程实现了机器鱼运动的方向控制。第三，对集控式多仿生机器鱼视觉系统的理论进行了深入的学习和研究，根据颜色查找表，采用移动网格扫描和动态窗口相结合的方法编程实现了视觉图像分割。第四，研究和学习了小波变换在图像去噪处理方面的应用，根据小波变换原理，利用图像与噪声的小波模极大值，实现了机器鱼图像去噪。第五，在总结机器人群体协调运动路径规划算法的基础上，研究了基于情景行为(situated-behavior)算法，实现了双鱼协调推盒子任务。最后，对本论文所进行的工作加以总结，并指出了需要进一步研究的工作。