【摘 要】
：
随着校园快递数量激增,无人配送服务的需求愈发强烈,智能配送AGV逐步走向校园。在校园环境下,行人及车辆流动性强,路况复杂,考虑到行人安全问题,AGV行驶过程中动态障碍物的识别尤为重要。采用机器视觉的方法能够实现障碍物的准确定位与识别,因此研究基于机器视觉的AGV障碍物检测方法对于实现校园快递派送的自动化和智能化具有重要意义。为了在AGV上提升目标检测精度及速率,本文提出了改进的SSD-Mobile
论文部分内容阅读
随着校园快递数量激增,无人配送服务的需求愈发强烈,智能配送AGV逐步走向校园。在校园环境下,行人及车辆流动性强,路况复杂,考虑到行人安全问题,AGV行驶过程中动态障碍物的识别尤为重要。采用机器视觉的方法能够实现障碍物的准确定位与识别,因此研究基于机器视觉的AGV障碍物检测方法对于实现校园快递派送的自动化和智能化具有重要意义。为了在AGV上提升目标检测精度及速率,本文提出了改进的SSD-MobileNet算法,并采用TensorRT加速引擎对改进算法再次进行优化,具体做了以下改进:首先,针对SSD算法中网络参数计算量大、嵌入式设备性能低这一问题,本文将轻量级MobileNet网络引入到SSD网络结构中,由此减少了网络参数、压缩模型大小,使得模型能够在移动及嵌入式视觉应用设备中快速运算。其次,针对SSD算法中目标候选框的AR值设置不具有普适性这一问题,本文自制数据集Road2021,并采用K-means聚类算法对训练数据集中候选框的AR值进行聚类,从聚类结果中筛选出5个最具代表性的AR值作为SSD-MobileNet算法新的候选框AR值,最后对改进的算法进行训练得到新的网络模型。本文改进算法在PC端仿真实验的检测精度为79.2%m AP,检测速率为18FPS,而在本文搭建的Jeston Nano嵌入式系统的AGV小车上的检测速度下降为3FPS,这与AGV自动驾驶技术的视觉检测要求相差甚远。针对这一问题,本文引入TensorRT加速引擎对改进的SSD-MobileNet算法再次进行优化处理,充分发挥Nano中的GPU性能。实验结果表明,本文利用TensorRT将改进的SSD-MobileNet算法再次做出优化后,检测速率达到了25FPS,是优化前的8倍,而m AP值仅下降了0.7%,对精度的影响微乎其微,AGV小车能够在校园路面上流畅、准确完成动态障碍物快速检测任务。本文提出的动态障碍物检测的改进算法为校园物流智能化配送提供了一种新的思路。
其他文献
＜正＞2021年，山东省菏泽市国资国企以落实《菏泽市国企改革三年行动实施方案（2020—2022年）》为主线，坚持目标导向和问题导向，遵循“敢于发展、敢于提速、敢于争先”的工作标准，注重“1+N”政策制度体系建设，注重督导制度执行，注重提升监管效能，全面推进各项任务落实落地，国有企业改革发展为全市经济发展注入了动力。截至2021年末，
大力发展数字经济是国民经济发展的重要目标，而数字化转型是发展数字经济的强大引擎，是产业数字化和数字产业化的当务之急。基于此，文章首先从技术基础、根本任务和价值链重构等三个方面，分析数字化转型是企业价值创造的新路径。然后，从数据中台、数据资产和数据思维角度探讨数据中台是价值创造的源泉。最后，从数字技术赋能供产销业务、数字化赋能经营、数字化赋能流程优化、数字化赋能管理决策和数字化重构商业模式等五个方面
单兵无后坐炮发射时运动十分剧烈、复杂，传统不平衡冲量测试装置不能准确测量各方向力系，从而对测量结果的准确性造成影响，因此基于十字梁型结构研究了一种可实时监测各方向力系的六维力传感器。利用有限元软件建立初始模型并进行单因素分析，基于响应面法以关键尺寸参数完成响应面试验设计，结合最小二乘法得到响应面模型。采用多目标粒子群算法优化策略进行优化求解，研制原理样机并设计标定系统进行标定。仿真与实验结果表明，
六维力传感器是一种能同时测量空间中所受六维力/力矩信号的重要元件,在协调机器人中应用范围较广,同时也广泛应用于航空航天、医疗服务和国防军事等高科技领域。标定是六维力传感器研发过程中必不可少且极为重要的一环,标定结果直接影响使用精度,因此,六维力传感器的标定研究显得极为重要。一方面,现有标定研究难以实现复合标定的工况要求,且标定采集数据的精度难以保证;另一方面,标定矩阵的解耦精度也极大地影响着传感器
阿里奥斯托的《疯狂的罗兰》是意大利十六世纪文艺复兴文学的代表作之一。在这部长达三万余行的叙事长诗中,诗人不仅通过自身丰富的想象力创作出精彩绝伦的故事,还在其中添加了许多其他成分。其中尤为引人注目的当属大量的地理信息,作者借此创作出一幅大型"世界地图"作为其中人物与故事的舞台。本文主要通过对《疯狂的罗兰》中出现的这些地理信息及其在作品中的相关诗句及注释内容进行汇总,力图从中归纳出一些比较重要的信息,
＜正＞加强党的建设是国有企业的“根”和“魂”,是我国国有企业的光荣传统和独特优势。党的二十大报告指出,要推进国有企业、金融企业在完善公司治理中加强党的领导,加强混合所有制企业、非公有制企业党建工作。新疆新业集团党委积极学习贯彻党的二十大精神,坚持以党建工作为统领,按照党委把方向、管大局、保落实的总体要求,认真贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想,以党的二十大精神引领和保障国有企业高质量发展,坚决贯
＜正＞随着金融数字化转型步入深水区，技术、业务、场景之间的融合程度进一步加深。为了利用好、管理好、治理好数字化进程中产生的大量数据，多家银行将数据中台建设提上日程，着力打破传统的“竖井式”数据服务模式，实现“看清现在、洞察未来、精准行动”的全方位数据赋能。本期“金融科技”，我们走进三家农商银行，看他们如何以数据中台赋能数字化转型。