随着社会的发展,相机的作用和应用有了很大的发展,人们已经不仅仅满足于利用相机获取图像的信息,更希望利用计算机处理得到的图像,从而能够高效的获得图像中的有用信息。我们知道三维世界中的点在二维图像上存在唯一的对应点,为了更准确的得到图像中的信息,我们需要建立相机成像模型,这些模型的参数就是相机参数,求解这些相机参数的过程称为相机的标定。依据相机焦距的长短可以将相机镜头分为三类,长焦镜头、标准镜头和广角镜头。长焦镜头可以拍摄很远的目标,远处景物如同在眼前一样,但拍摄视角比较小,不便拍摄近处景物。标准镜头是日常生活中最常见的,可以拍摄出比较符合人眼的观察习惯的图像。广角镜头的最大特点是拍摄视角大,得到的图像信息量比较多,但图像畸变比较大,一般需要对图像进行校正,多用于监控系统。本文将主要研究超广角镜头(鱼眼镜头)的标定,主要内容有:对经典的张氏标定方法进行了深入的研究,并实现了该方法,展示了实验结果,完成对畸变系数的标定。在标定的过程中首先研究了常见的相机模型,并选择了透视投影模型,以在该模型下直线仍为直线、角点为直线的交点的特征为依据,利用单张的棋盘格的鱼眼图像,对鱼眼相机进行标定。最后,研究了车载环视系统,标定车载的四个鱼眼相机,得到相机参数,并利用已知的参数完成图像的矫正、变换、拼接,形成一张完整的环视俯视图,为了能够实现该系统的实时性,我们求得了四个相机与俯视图的映射表,通过该映射表处理图像可以达到实时的要求。