四轮独立驱动电动汽车作为电动汽车一个重要的发展方向，车辆运动控制以及驱动力优化分配是四轮独立驱动电动汽车的关键技术。本文对四轮独立驱动电动汽车的整车模型和电子差速系统进行了研究，并对电子差速系统中的转矩分配策略进行了设计，其主要内容如下：1.研究了四轮独立驱动电动汽车的整车结构和电子差速系统的工作原理；并在此基础上深入分析了电动汽车中驱动系统、能源系统、控制系统的主要功能和四轮独立驱动电动汽车运动学的特点。2.研究了四轮独立驱动电动汽车的数学模型；在DYNAware传统汽车模型的基础上建立了四轮独立驱动电动汽车模型并对典型工况进行了仿真，仿真结果表明该模型能够反映出四轮独立驱动电动汽车的运行路径和状态。3.考虑四轮独立驱动电动汽车在电机失效的情况下以及在急加速、加速、减速、急减速等工况下的运行特点，提出了基于稳定性目标的目标优化四轮独立驱动转矩分配策略。基于上述工作，本文对汽车急加速、急转弯、缓转弯等正常工况和三种不同的轮毂电机故障工况进行了仿真，结果表明转矩分配算法在正常工况和轮毂电机故障工况下，能够比较好的跟踪驾驶员期望的运动轨迹，在控制性能上面远远优于传统汽车采用的平均分配算法的控制效果。因此，本文提出的转矩分配策略能够提高车辆的稳定性和故障情况下的运行能力。