【摘 要】
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深海螺旋滚筒履带式钴结壳采矿车是深海钴结壳采集串联系统中的第一环节，是实现开采作业的基础核心单元。本文通过对采矿车深海采矿工作环境条件分析，建立了采矿车几何模型以及
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深海螺旋滚筒履带式钴结壳采矿车是深海钴结壳采集串联系统中的第一环节，是实现开采作业的基础核心单元。本文通过对采矿车深海采矿工作环境条件分析，建立了采矿车几何模型以及工作过程中的驱动力学模型、地面阻力模型、海水阻力模型以及螺旋滚筒采矿头切削力学模型。基于力学模型的基础上对履带采矿车行使过程的稳定性进行分析。最后，建立了两履带和四履带两种模式的深海螺旋滚筒履带式钴结壳采矿车虚拟样机，应用大型机械系统动力学仿真软件的履带车辆模块ADAMS／ATV进行四种典型地面(平地、15度斜坡、0.6m沟、0.4m障碍)的计算机仿真试验，得出仿真数据和动画，以此评价两种履带机构模式下的深海钴结壳采矿车稳定性能，得出结论，为建立物理样机提供参考建议。
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