立体视觉测量是一种基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。测量机器人拓展了视觉传感器的测量范围，增大了测量设备的柔性，大大地提高了测量效率，在对柔性化要求日益加大的现代化生产中有重要的意义。本文针对基于立体视觉的测量机器人，讨论了测量机器人的标定方法，对测量规划进行了研究，利用软件建立了虚拟测量环境，实现了测量仿真和离线编程。本文的主要研究内容和工作成果如下：对测量机器人的标定进行研究。探讨了测量机器人的几种不同的标定方法，根据测量机器人的工作环境和工作要求，分析比较了各种标定方法，最终利用分步标定方法进行测量机器人的标定。对分步标定方法的手眼标定和外部标定展开详细地论述。在Visual C++6.0环境下，利用C++语言编程实现了该标定算法。为提高测量机器人的精度，需要进行测量机器人的运动学标定。运用五参数法，基于微分运动学完成测量机器人的运动学建模。论述了误差测量、参数识别以及用牛顿迭代法进行误差补偿的方法。对测量机器人测量轿车车门进行测量规划。利用Imageware和DELMIA软件建立测量环境中各个要素的CAD模型。利用这些模型，对测量现场进行布局，建立测量机器人的虚拟测量环境。在虚拟测量环境中完成测量规划仿真和测量仿真。在仿真的基础上完成了离线编程，生成RAPID程序文件。