随着中国老龄化的加深，日常生活中脑卒中已经成为高发病。脑卒中患者大多会伴有运动障碍，需要在医院进行护理和康复，为家庭和社会增加负担。最近进行的一项评估慢性脑卒中患者需求的研究，结果表明，因为手在日常生活的必要性，脑卒中患者最想要恢复的功能是手的正常运动的能力，而手指最主要的运动则是弯曲/伸展运动。根据连续被动运动（Continuous Passive Motion，简称CPM）理论和现代循证医学（Evidence-Based Medicine，简称EBM），连续的被动运动对患病手指功能的康复有很大的促进作用，康复机械手可以牵引手指进行连续被动运动，帮助手外伤患者迅速康复。本文首先介绍了国内外康复机械手的研究现状，依据手指的生理特性，分析现有康复机械手的缺点和不足，引入丝杆传动，设计了一款单自由度的运行平稳、精确的康复机械手结构。对结构进行动力学与运动学的分析切实可行，选取39BYG小型步进电机为驱动源。在此基础上，本文对机械手控制系统的硬件进行了设计，系统采用ARM芯片STM32F103对外围电路进行控制，同时设置位置传感器和力传感器来反馈运动情况和病人的康复信息。操作界面用LabVIEW软件编制，界面友好易操作，能够有效调节患者手指进行弯曲和伸展的动作，针对不同程度的患者，可通过调节结构的运动速度来有效的进行康复训练。最后，对制造出来的康复机械手进行实验研究，包括不同手指长度适应实验、极限位置控制实验、连续被动运动实验。