多智能体系统的能控性是当今社会的热点问题,解决好该问题有助于更好地发挥人工智能项目在各个领域的应用。本文主要依据等价划分等研究多智能体系统的能控性,重在分析拓扑结构中存在自同构和领导者对称时系统的能控性问题,基于特殊结构的存在,研究了打破系统内部结构后对系统的能控性的影响。本文将基于划分下的能控性进行详细阐述,从而为解决多智能体系统能控性的实际问题奠定理论基础。本文就近年来多智能体系统能控性的众多研究进行综述,提出能控性研究的重要理论价值和实际意义。运用代数图论、矩阵理论等研究手段和工具,对问题进行剖析,提出了若拓扑结构中存在特殊的内部联系(自同构和领导者对称)时系统的能控性分析,从而排除特殊图(连接图)中使系统不可控的领导者节点的选择,以及系统最粗糙的几乎等价划分的能控性问题。详细介绍了无向图基于划分的能控性分析。通过对图论的剖析,在含有自同构的拓扑结构中进行能控性分析,给出自同构存在时系统能控的必要条件。通过对系统中存在自同构和领导者对称的关系进行分析,充分利用已知条件,完成连接图中代数关系的推理,从而排除了使系统不可控的领导者选择。结合上述工作,证明了使系统不可控的领导者对称的充要条件,对系统可控性的研究新增了方法。在基于有向图的研究中,进行了有向图能控性分析,提出了有向图的等价划分并对定义的合理性给出证明。阐明了不同的控制输入对系统的能控性的影响,找出了对于最粗糙的几乎等价划分能控性的必要条件,证明了对于系统中存在对称结构时,可以找到一种方法打破由?引起的对称性,进而排除使系统不可控的领导者选择。