履带起重机是一种应用非常广泛的流动式起重机。随着对履带起重机安全与可靠性的要求越来越高,对主要承担履带起重机安全监控作用的力矩限制器系统要求越来越高。特别是履带起重机臂架工况组合复杂,对于固定副臂和塔式副臂等复杂工况的力矩限制器系统精度一直是力矩限制器研究的难点。本文以大连理工大学机械工程学院与上海派芬自动控制技术有限公司合作的力矩限制器系统开发实际项目为背景,对履带起重机力矩限制器算法关键技术进行研究。主要工作内容如下：(1)对影响履带起重机力矩限制器精度的因素进行总结,阐述了力传感器取力方式、外部因素以及履带起重机内部因素等对力矩限制器算法的影响。(2)对履带起重机副臂工况力矩限制器算法进行详细阐述,采用齐次坐标变换法表述履带起重机副臂工况的运动,由此得到工作幅度基本算法；针对具体的固定副臂和塔式副臂工况,通过各自静力学平衡推导出工作载荷的基本算法。(3)以160t履带起重机为试验对象,对固定副臂工况组织力矩限制器现场测试,通过测试结果,并结合理论分析,寻找影响力矩限制器固定副臂工况精度的主要因素。针对影响精度的主要因素提出一种改进算法,并通过有限元仿真以及现场试验数据验证,证明改进型算法的可行性。本文分析了影响履带起重机力矩限制器精度的因素,着重对履带起重机副臂工况力矩限制器的算法进行了研究,为国内力矩限制器算法的设计提供了一种实用的方法,该研究成果已经初步应用于产品实践。