【摘 要】
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少自由度并联机构以其结构简单、逆解求解简单与控制简单等优点在工程应用越来越得到重视。在工程应用中，设计者一般同时关注是并联机构的多个使用性能要求，在并联机构构型确定的情况下，机构的尺度参数决定了机构的性能。因此，研究同时针对多个机构性能评价目标的机构尺度参数优化问题是十分重要而且必要的。本文以典型3-PRS并联机构为研究对象，利用螺旋理论分析动平台运动的自由度类型和数目，建立3-PRS机构模型。同
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少自由度并联机构以其结构简单、逆解求解简单与控制简单等优点在工程应用越来越得到重视。在工程应用中，设计者一般同时关注是并联机构的多个使用性能要求，在并联机构构型确定的情况下，机构的尺度参数决定了机构的性能。因此，研究同时针对多个机构性能评价目标的机构尺度参数优化问题是十分重要而且必要的。本文以典型3-PRS并联机构为研究对象，利用螺旋理论分析动平台运动的自由度类型和数目，建立3-PRS机构模型。同时针对尺度参数的优化问题需要，研究少自由度并联机构的性能评价指标，给出了用于评价3-PRS机构
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