分布式驱动电动汽车因动力性好、传动链短、传动效率比较高、控制精确等优点,逐渐成为电动汽车研究的热点之一。本文以分布式驱动电动汽车为研究对象,重点开展了基于转矩优化分配的横摆稳定性控制策略研究。本文主要研究工作如下:(1)总结了分布式驱动电动汽车的国内外研发现状以及成果,一并综述了分布式驱动电动汽车横摆稳定性的研究方法和控制策略。(2)基于CarMaker软件建立了包括车身、动力系统、转向系统、轮胎、驾驶员、悬架系统、制动系统等子系统的整车动力学模型,为后续的控制策略研究提供了验证平台。(3)考虑到质心侧偏角在横摆稳定性控制方面的重要性以及测量成本、精度的限制,提出了适用于分布式驱动电动汽车的改进无迹卡尔曼滤波算法,试验证明该算法能够有效实现质心侧偏角的准确估计。(4)建立了基于分层架构的分布式驱动电动汽车的横摆稳定性控制策略。上层基于滑模控制方法进行了期望附加横摆力矩的计算,下层基于稳定性目标对上层的期望力矩进行了转矩分配。仿真结果证明了该控制算法在保证分布式驱动电动汽车横摆稳定行驶方面的有效性。(5)搭建了硬件在环分布式驱动电动汽车稳定性验证平台,开展了相关的试验工作,试验结果证明该控制策略的有效性。