近年来,在探险、救灾、军事等领域中,由于地面的复杂性和环境的危险性,机器人已经逐步的取代人类来执行一些比较复杂或者危险的任务。而随着机器人技术的发展,足式机器人中的四足机器人有着在对地面的适应能力和运动稳定性上的优势,所以对于四足机器人的研究已逐步成为机器人研究中一个重要研究领域。四足机器人的结构比较复杂,为了克服利用传统的机械实物实验来研究机器人的方法中存在的周期长、成本高、效率和可靠性低等不利因素,本文应用虚拟样机技术和ADAMS软件对内膝肘式四足机器人进行仿真研究。具体内容如下：1、阐述了四足机器人研究的背景及意义,对四足机器人的国内外研究现状进行了分析。2、运用D-H法建立内膝肘式四足机器人的运动坐标系,对机器人进行正运动学和逆运动学分析,得出机器人的运动学方程式和雅可比矩阵；对机器人建立多体动力学模型,利用牛顿—欧拉方法和拉格朗日的功能平衡法分别对机器人进行动力学分析,得到机器人的动力学方程组,为仿真分析提供理论依据。3、利用Pro/E软件对内膝肘式四足机器人进行三维实体建模,将模型导入ADAMS/View环境下,实现了四足机器人在ADAMS/View环境下的trot步态仿真。通过仿真分析,验证设计方案的可行性。4、分析四足机器人walk步态的特点,设计了walk步态各关节处的驱动函数,实现了四足机器人在ADAMS/View环境下的walk步态仿真,得到机器人在walk步态行走时的合适步长以及运动周期,以期保证行走的稳定性。5、分析四足机器人在上下坡运动时的特点,根据地面环境的变化调整驱动函数,实现了机器人在10°坡度斜面上的上下坡运动。仿真结果表明四足机器人能够根据要求实现稳定的上下坡运动。