无人飞行器(UAV)协作技术是目前分布式人工智能的一个热点研究领域,具有广泛的应用前景。协作技术研究中的关键技术包括：动态环境约束下的路径冲突预测方法、集群协同条件下的动态任务分配策略以及集群通信机制。协作技术研究中多使用软件模拟仿真对理论和方法进行评估验证,而缺少实际环境下的性能测试；针对上述问题,本文综合运用现有研究结果,设计了一套基于小型四旋翼飞行器的协作实验平台,为协作技术研究中的关键算法提供物理测试环境。实验平台由自行设计的四旋翼飞行器、任务协作系统以及远程服务器三大部分组成。四旋翼飞行器的惯性测量单元由低成本的MEMS惯性元件组成,采用基于方向余弦矩阵的姿态测量算法；任务协作系统由搭载Linux系统的微型嵌入式硬件平台Raspberry Pi和运行在Linux操作系统之上的定制软件组成,负责完成任务调度、自组网络路由维护等功能；远程服务器主要是为方便实验数据观测和记录而设计的,由任务管理器、实时状态显示以及通信接口三个模块组成。论文最后是对多飞行器协作实验平台进行功能验证。首先对四旋翼飞行器的惯性测量单元进行了静态测试和跟踪测试；进而是对实验平台所采用的路由协议进行数据包分组投递率、端到端延时以及路由负载等测试,以验证自组织网络性能；最后是针对整个平台系统进行了多飞行器的编队飞行实验。