回答集编程作为人工智能领域中具有非单调推理能力的知识表示及推理工具,在未知情况下具有良好的推理能力,近年来,随着回答集编程理论的成熟和求解器效率的提高,回答集编程逐渐受到关注,并被应用于不同领域。RoboCup中型组作为良好的人工智能实践平台,其教练机程序对自主决策和推理能力具有较高要求,回答集编程的推理能力恰巧可以满足教练机程序的要求,从而为将回答集编程应用的中型组机器人上提供了机会。本文主要的研究内容为：1.采用TIS摄像头,编写视觉处理程序。采用ATxmega设计全向移动系统主控电路,编写调试移动底盘程序。编写教练机程序。通过RoboCup比赛验证设计可行性并收集数据。2.针对教练机程序中出现的协作冲突问题,通过比赛采集到的实际数据,基于命题逻辑的单调性对协作冲突问题进行分析并确定问题产生的原因。3.提出使用具有非单调推理能力的回答集编程解决中型组教练机中存在的协作冲突问题并建立知识库。4.基于比赛中采集到的实际数据,采用stateflow方法对教练机执行过程进行了状态仿真,模拟不同情况下出现协作冲突的场景并验证回答集编程的方法。通过只有两台机器人和球的理想环境、在理想环境中添加障碍物的信息、在理想环境中添加障碍物和球移动的信息这三种典型场景,使用有限状态机stateflow对教练机程序进行分析建模,并模拟以上三种场景出现协作冲突的场景,通过将仿真结果与回答集编程的结果进行对比验证。仿真结果表明回答集编程可以有效解决存在单调逻辑中的冲突问题。