随着多机器人技术的不断发展,多机器人技术在多个领域得到应用,受到了越来越多的关注。单个机器人由于自身性能的限制无法满足人们日益增长的对机器人性能需求。多机器人系统具有更好的性能,能够协作完成更复杂的工作。多机器人编队控制是多机器人技术的一个重要的方向,对多机器人编队控制进行研究具有重要的意义。本文以轮式移动机器人作为研究对象,对多移动机器人的预定性能编队控制问题进行研究,论文主要研究内容如下:对多移动机器人领航跟随编队控制提出了一种基于预定性能的编队控制方法。本方法引入性能函数对编队跟踪误差进行性能约束,通过误差转换将原来的带有性能约束的编队跟踪误差转换成没有性能约束的编队跟踪误差。基于运动学模型设计了控制器,证明该控制器可使闭环系统中的所有信号有界,编队跟踪误差收敛到原点小的邻域内同时满足预定性能要求。仿真和实验结果验证了算法的有效性。对多移动机器人领航跟随编队控制有限时间收敛问题进行研究。在本方法中,为了减少编队跟踪误差收敛所需要的时间,基于快速终端滑模控制和预定性能控制设计了控制器,证明了该控制器可使闭环系统中的所有信号有界,编队跟踪误差有限时间收敛,同时可使跟踪误差满足预定性能要求。仿真和实验结果验证了编队控制算法的有效性。