【摘 要】
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随着社会对老龄化人口以及残障群体关注度的提高,轮椅的需求不断增长,促使其智能化、自主化水平不断提升,并逐渐成为智能服务机器人领域的一个热点研究课题。鉴于智能轮椅的应用背景,在研究中需优先考虑轮椅的安全性与稳定性,并依据不同智能轮椅平台的自身特点,有针对性的设计避障策略。本文使用的是自主研发的全向智能轮椅平台,在此平台基础上深入研究了智能轮椅避障方法,同时对其运动控制系统进行了优化。首先,针对激光传
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随着社会对老龄化人口以及残障群体关注度的提高,轮椅的需求不断增长,促使其智能化、自主化水平不断提升,并逐渐成为智能服务机器人领域的一个热点研究课题。鉴于智能轮椅的应用背景,在研究中需优先考虑轮椅的安全性与稳定性,并依据不同智能轮椅平台的自身特点,有针对性的设计避障策略。本文使用的是自主研发的全向智能轮椅平台,在此平台基础上深入研究了智能轮椅避障方法,同时对其运动控制系统进行了优化。首先,针对激光传感器获取环境信息少、层面单一的缺点,引入了基于单目视觉的障碍物测量策略,并结合背景差法和帧差法对障碍物进
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消化道超声内窥镜(Endoscopic Ultrasound,EUS)是将电子内窥镜和高频超声换能器结合起来对消化道及其周围组织器官进行成像的医学诊断技术。其既可以通过电子内窥镜观察到消化道壁表面的病变,又能通过高频超声扫描获得组织器官断层的特征,不仅扩大了普通内窥镜的诊断范围和诊断能力,而且对于食道癌、胃癌和胰腺癌等疾病的分期诊断具有十分重要的意义,是目前诊断人体内脏器官病变的最佳方法。超声内窥
天线对准技术和对准装置对现代化通讯具有非常重要的意义,倾斜角参数测量在天线对准中必不可少。倾斜角参数的测量精度对天线对准完成的快速和准确两方面都起到至关重要的作用,因此如何提高倾斜角测量精度是天线对准装置研究的一个关键技术。文中设计了一种基于微加速度计、处理器的具有较高精度数字化输出的倾斜角测量系统。首先分析和研究了利用微加速度计测量倾斜角的原理,重点研究了差动电容式加速度计倾角测量的物理模型和数
近年来随着钛及钛合金材料在航空航天、军工、核电等尖端行业的应用和研究的不断深入,对于钛及钛合金材料力学高温强度和持久性能的检测尤为重要,高温持久试验机是钛及钛合金材料高温持久性能检测的专用设备。但是,宝钛集团实验中心用于钛及钛合金材料检验的高温持久试验机主机电气控制系统和试验软件存在缺陷,由于客观条件限制及经济利益原因,试验机现有功能无法满足长周期试样检测,严重影响钛及钛合金材料持久试验检测周期和
近年来,全球家庭便携医疗设备市场的规模大幅度增长,便携式医疗设备的研发引起了人们的密切关注,但是便携式心电监护产品在市场上还并不多见。本文在心电监护仪和当前一些便携医疗产品的基础上,提出了一种便携式心电智能检测与诊断系统。主要从心电采集板硬件电路设计、心电信号软件处理和心电信号特征点提取与智能诊断等方面进行了系统研究。(1)采用电极片采集心电信号,通过设计硬件滤波电路,包括差分放大、高低通滤波处理
随着科学与社会的进步,人们的生活水平在不断提高的同时也使得我们的生活环境变得越来越嘈杂,交通环境日益复杂。这使得盲人朋友的安全自主出行更加艰难,因此导盲杖系统应运而生。导盲杖图像采集模块作为导盲杖系统中的重要组成部分引起了行业和众多研究人员的关注。本文主要针对导盲杖系统这一特殊应用场景设计和实现了一个适用于导盲杖系统的导盲杖图像采集模块。论文基于“ARM+Android”开发平台,考虑到导盲杖图像
白光垂直扫描干涉术相对于传统的无损检测方法,具有非接触、精度高、测量时间短等特点,被广泛的应用于精密无损检测领域。目前多数商用白光干涉仪在进行扫描工作前需要进行扫描预设定工作,操作费时且流程复杂。对此,本文首先开发了一套白光垂直扫描干涉仪图像采集系统,设计了白光垂直扫描干涉仪的控制软件,在此基础上提出了一种白光垂直扫描干涉仪的快速扫描方法。本文涉及的主要工作包括有:1.基于FPGA构建白光干涉图像
随着微型化和智能化成为现代工业和科技发展的主要方向,当前的仪器设备已朝着光、机、电集成的趋势发展。微光学元件的制造技术作为微光学技术的核心内容,也是各国精密制造领域的研究热点。因此微型化、低成本、低功耗的微透镜及其阵列的制作技术成为人们关注的焦点,其应用对航空航天、传感、遥感、国防及生物医学等领域产生了重要影响。本文将采用一种全新的基于硅-氧基玻璃材料表面机械压痕技术的微透镜及其阵列的制作方法,来
扭转试验是最基本的材料力学实验之一,扭转角测量是扭转试验和工程装配的重要方面,本文基于CATIA V5工作平台模拟设计了实用性强,精度高,具有工程意义的管状型材扭转角测量仪,为实验室以后的实验和仿真提供了支持。本文首先介绍了材料力学扭转试验的相关内容和实验原理,针对扭转试验相关的国际和国内标准进行分析,详细研究了圆截面棒样和管样应力分布及扭转角的求解办法。其次本文对扭转角测量仪所测试样标准进行定义
超声波流量计是通过检测液体流动对超声波产生的影响来计量流速流量的仪表。具有安装简便,非接触式测量,测量范围广等的优点,被应用在石油、化工、电力、供水等各种部门。由于超声波流量计在国内应用时间短,而国外的仪器价格高,所以超声波流量计还有很多需要研发与改进的地方。本文通过查阅大量文献与调研,对于提高超声波流量计的精度以及整个系统的稳定性和可靠性进行了深入的研究。设计了一种基于时差法的数字化超声波液体流
质量流量控制器(Mass Flow Contrllor,简称为MFC)是一种对气体的质量流量进行精密测量及控制的计量仪器,在半导体和集成电路、石油化工、真空镀膜、医药、环保等多种工业领域有着广泛的应用并起到了重要的作用。质量流量计加上一个控制阀门,就构成了一台质量流量控制器的基本结构。质量流量计产品(Mass Flow Meter,简称为MFM)可以实现对多种气体质量流量进行精准测量,质量流量控制