随着自动化立体车库的发展与普及,传统的运作模式已然不能满足特定时段下的存取需求。多车同轨技术作为一门新兴发展的技术,可以很有效的提高自动化立体车库的存取效率。在多台堆垛机存取调度的过程中,时时刻刻都要考虑避让的情况,因此,需要设计合理的避让方案,以确保堆垛机系统的安全运行,从而保证所有客户在相对合理的等待时间内存取完成所有的车辆。本论文就多车同轨技术在巷道堆垛式自动化立体车库的应用进行了相关研究,其主要研究内容概括如下:通过相关文献的学习,概括归纳出了多车同轨巷道堆垛式自动化立体车库的特点、调度原则以及存取模式。在分析了该种立体车库结构特点和存取任务特点的基础上,总结了调度原则为以下四类:就近原则、使用均衡原则、客户满意度原则和VIP原则。在存取模式方面,根据某时间段内任务数量的多少,确定所需使用堆垛机的数量,将运行模式设定为单堆垛机存取模式和双堆垛机存取模式两种。在双堆垛机存取调度时,根据两堆垛机行走路线是否交叉,再次将双堆垛机存取模式细化为分区存取模式以及全程存取模式。此外,构建了多车同轨模式下的避让方案。在全程存取模式下,由于堆垛机运行时会有路径的交叉,因而会产生避让情况。根据避让情况的分析,比较了现阶段几种避让方案的特点,并且根据本文多车同轨模型以及存取任务的特性,构建了一种适合该模式下的捆绑任务避让方案。建立了存车模式、取车模式以及存取交叉模式的数学模型,并且使用Visual C++软件计算并比较了单堆垛机存取、双堆垛机分区存取以及双堆垛机捆绑避让的全程存取这三种存取模式的工作时间以及社会等待时间,得出在全程存取模式下各项时间参数最小,从而验证了捆绑任务避让方法的有效性以及全程存取模式的必要性。接着,采用动态规划算法对任务列进行了优化设计。当堆垛机系统处于全程存取模式时,采用传统的任务完成所需时间从小到大的顺序进行排列,可能会产生堆垛机在从分区存取到全程存取衔接过程中处于闲置的状态。采用动态规划,对分区存取的任务列表以及全程捆绑存取任务组列表进行优化调整,避免堆垛机停滞等待的现象发生,保证了系统运行的流畅性,提高了存取效率,推动该领域的发展。