机器人足球是在国际上迅速发展起来的高科技对抗活动,它能推动人工智能、图像处理、无线通讯、自动控制、机械电子等诸多领域的发展,具有很高的研究价值。在机器人足球中,决策系统好比整个系统的大脑,对视觉子系统、通信子系统、机器人小车子系统起着承上启下的作用,因此,每个足球机器人研究人员都把它作为一个研究重点。本文以MiroSot 5v5机器人为研究对象,通过理论与实践相结合,对足球机器人的防守策略进行了深入研究。本文的研究内容主要体现在如下方面:1.在综合分析机器人足球研究现状和发展趋势基础上,确定了本论文研究方向和内容。2.分析了足球机器人体系结构与策略系统,具体分析了足球机器人的工作模式和它的体系模块化设计,综合阐述了足球机器人的正割系统并重点介绍了决策子系统的工作情况。3.建立了足球机器人系统的运动学模型并概述了足球机器人的运动控制方法,对进行防守策略布置时的运动分析打下基础。4.在综合分析了足球机器人MiroSot 5v5比赛中防守的意义目的及攻防关系的基础上提出了层次化、结构化的防守策略,划分了从前场到后场、从中路到两边的层次化、结构化防守结构,分析了各种典型情况。试验表明新的防守策略和其它一些防守策略相比,整体防守成功率更高,且算法层次清晰、实时性好。同时简单介绍了几种典型的防守动作。5.完成了以上防守策略的软件设计。并从提高整个控制系统的实时性和可靠性角度出发,对通信系统和视觉搜索算法在软件上作了相应的改进,提高了系统的整体性能。