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面向国家航空、汽车制造业重大需求,本文系统研究了一种新型4自由度可重构混联机构的概念设计、正/逆运动学、刚体动力学、伺服电机参数预估及尺度综合等问题,以期指导样机的开发。论文取得研究成果如下:1.提出了一种由2-PRR&RP并联机构与2自由度转头串接构成的新型4自由度混联机构Licept。借助长行程导轨单元/腰关节单元实现了多种5坐标混联构型装备的概念设计,上述装备继承Licept机构作业能力的同时,可获得更大的工作空间。2.利用解析法建立了2-PRR&RP机构的正、逆运动学模型,通