【摘 要】
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该文所述的DYY300型运梁机是国家重点工程上海磁悬浮铁路的配套设备,运梁机的控制采用了CAN总线技术和嵌入式工控计算机组成分布式控制系统.该文首先对运梁机的整体配置和主
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该文所述的DYY300型运梁机是国家重点工程上海磁悬浮铁路的配套设备,运梁机的控制采用了CAN总线技术和嵌入式工控计算机组成分布式控制系统.该文首先对运梁机的整体配置和主要功能设计进行了概述,讨论了运梁机硬件方案的设计与具体实现.通过深入的研究CAN总线控制器SJA1000,对通信控制上层协议和相关的通信技术进行了探讨.该文通过分析运梁机转向台车回路的各个环节的信号传递关系,建立了基于MATLAB的转向系统数学模型,对实际调试中采用的普通PID控制和分段改变参数的PID控制方式分别进行了仿真,对仿真结果的分析证实了分段PID控制能明显改善转向控制性能.另外还对模糊控制方法在运梁车上的应用进行了探讨,通过建立基于MATLAB的模糊控制器,并分析仿真结果可以认为:模糊控制对于大惯性、纯滞后的台车转向系统有较好的效果,它在控制转向时可以很好的改善控制的快速性并减小超调.
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