【摘 要】
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护士助手机器人是一种在医院传染病房环境中工作，具有自主导航功能的轮式移动机器人。可以在隔离病区自主执行作业任务，在提高病房的自动化水平，保护医护人员，避免交叉感染等方面具有广阔的应用前景。本课题结合黑龙江省自然科学基金重点项目“护士助手机器人基础技术研究”，对涉及的关键技术进行研究。论文首先介绍了护士助手机器人和室内自主移动机器人的国内外发展现状和应用情况，分析了几种常见的机器人控制体系结构，总结
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护士助手机器人是一种在医院传染病房环境中工作，具有自主导航功能的轮式移动机器人。可以在隔离病区自主执行作业任务，在提高病房的自动化水平，保护医护人员，避免交叉感染等方面具有广阔的应用前景。本课题结合黑龙江省自然科学基金重点项目“护士助手机器人基础技术研究”，对涉及的关键技术进行研究。论文首先介绍了护士助手机器人和室内自主移动机器人的国内外发展现状和应用情况，分析了几种常见的机器人控制体系结构，总结了一种混合式控制体系结构的特点，并详细地阐述了混合式控制体系结构的实现模型。
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