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首先本文以机器人足球比赛中三对三项目为研究对象，首先通过分析三对三项目中决策子系统需要解决的问题，决策子系统自身的特点以及设计时需要考虑的问题等诸多因素，设计了一个包括输入信息预处理、信息预测、角色分配、策略选择和动作执行等基于五层结构的推理模型。
然后本文对回避障碍物这一典型技术做了更进一步的理论研究，在仿真环境中，应用了遗传算法理论，设计了一种基于遗传算法的足球机器人避障策略，使机器人能够避开障碍物从给定点到目标点找到一条比较短的路径，实现了足球机器人的避障。
最后本文详细阐述了具体算法的设计与实现方法，并在仿真平台上进行了测试。