本文密切结合先进制造领域对高刚度混联构型机床的需求,在广东省自然科学基金的资助下,系统研究了一类四自由度3PUS-PRU并联机构模块的运动学分析、刚体逆动力学分析、静刚度分析及模态分析等问题。论文取得了如下成果:　　q提出一种将四自由度3PUS-PRU并联机构模块与两自由度XY型龙门架融合而成的六自由度龙门式混联构型机床,借助矢量链法建立四自由度3PUS-PRU并联机构模块的位置逆解模型、速度逆解模型、加速度逆解模型和跃度逆解模型,同时分析了机构的奇异位型、工作空间和轨迹规划,进一步提出基于静力传递指标的尺度优化,得到在任务空间内使驱动力矩最大值最小的尺度参数。　　q利用虚功原理和连杆雅可比矩阵建立3PUS-PRU机构的刚体逆动力学模型,求得其驱动力矩和驱动功率,并对力矩和功率进行解耦分析,再利用数值积分手段求得驱动电机的能耗。在此基础上建立其机电耦合动力学模型,得到电机的q轴电流。　　q利用有限元分析软件ANSYSWorkbench建立3PUS-PRU机构在典型位姿下的有限元模型,对其进行结构静力分析和模态分析,得到机构在不同位姿点下的各向静刚度、固有频率和固有振型,总结机构的静刚度特性和模态特性,找到整机结构的薄弱环节。本文研究成果对丰富和发展并(混)联构型机床设计理论,推进并联机器人技术的工程应用具有重要的理论意义和实用价值。