【摘 要】
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结合本论文的要求,对KR 150-2型工业机器人进行了研究。首先,根据机器人的结构和运动特点,确定了机器人参考坐标系和杆件坐标系;基于矩阵理论的齐次坐标变换矩阵,建立了机器
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结合本论文的要求,对KR 150-2型工业机器人进行了研究。首先,根据机器人的结构和运动特点,确定了机器人参考坐标系和杆件坐标系;基于矩阵理论的齐次坐标变换矩阵,建立了机器人各杆件坐标系变换矩阵、机器人运动学方程,并代入初始值进行了验证。其次,对机器人的机械结构进行了简化,用CATIA软件建立了机器人各连杆的三维模型图,并将各连杆的模型装配到一起,建立了机器人的装配图。最后,把模型导入到仿真软件ADAMS中,设置每个关节处的联接方式、驱动力方式、关节角运动速度函数,并运行仿真;把测得的三个坐标轴方向的位移、速度、加速度曲线分别加载到同一坐标系内,得到机器人末端的位移、速度、加速度曲线图。
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