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本文针对传统钣金加工设备和加工方式存在的诸多问题，将辅助折弯机器人引入到钣金加工生产线中，提出了研发一条集成了辅助折弯机器人、数控折弯机、上下料机械手的全自动折弯生产线的方案。为了提高生产效率和加工精度，根据加工工件的尺寸要求和结构特性进行了设计要求分析和工艺规划，将工业机器人和数控折弯机结合起来组成一条自动折弯生产线来解决当前钣金行业遇到的难题。根据自动折弯生产线要实现的功能，设计了一种用于工位间自动输送的传送系统来将该生产线各部分设备连接起来，实现工位间的自动转换，为达到设计目的建立了逆跟随折弯回正运动模型，简化了辅助折弯机器人的运动过程，进一步提高了生产效率。根据控制系统的要求进行了自动折弯生产线控制系统的研发和调试，最后将该自动折弯生产线应用到实际的门框加工生产中，对本文提出的自动折弯技术的可行性和有效性进行了验证，从而为钣金加工行业提供了一种新型的高效率的生产途径。