随着农业从业人口的不断减少，农业机器人技术迅速成为研究的热门课题。对农业机器人技术研究的不断深入出现了许多针对果蔬采摘作业的机器人，但大多数果蔬采摘机器人采用工业机器人作为机械本体，制造成本及开放性低。我国采摘机器人的研究还处在起步阶段，必须加快研究步伐才能缩小与发达国家的差距。农业生产自动化的不断提高，采摘机器人一定会在农业生产中发挥越来越重要的作用。本课题以茄子为目标作业对象，设计出了一款开放式五自由度茄子采摘机器人机构，并对关键部件进行了仿真分析和优化设计，完成的主要成果如下:　　首先确定了五自由度茄子采摘机器人的坐标形式、自由度数、工作空间、驱动方式、电机型号、传动方式、机构材料并完成了腰部、肩部、肘部、腕部、底座等重要部位的设计，设计出了五自由度茄子采摘机器人整体机构。　　其次根据控制要求对五自由度茄子采摘机器人的运动学进行了分析，根据D-H法建立了采摘机器人的运动学方程，求出了运动学的正逆解。　　再次运用ADAMS仿真软件对采摘机器人的运动学进行仿真分析，验证了运动学解析解的正确性，在ADAMS运动学仿真数据的基础上对采摘机器人各关节动力学进行了进一步仿真分析。　　最后对五自由度茄子采摘机器人关键部件进行有限元分析，并对薄弱部位进行验证和优化。　　建立实验模型进行实验测试，结果表明采摘机器人结构参数设计准确，为采摘机器人进一步研究提供理论依据。