近年来,随着通信技术、网络技术与控制技术的迅猛发展,引发了一场工业控制领域深刻的变革。控制局域网CAN以实时性好、可靠性高、分布式等特点,在工业生产过程中广泛使用,但不适合远距离传输。而以太网自从诞生以来获得了巨大发展并成为当前主流的远程数据传输技术,具有传输速度快,距离远等优点。本课题来源于863课题工程机械智能控制器项目,PLC编程环境采用MULTIPROG,默认采用以太网完成PLC程序的下载与在线调试,而控制器需要通过CAN总线来下载PLC程序。在这样的背景下,为了实现以太网与现场总线两个异质网络互连来完成PC机与控制器间的通信,本文提出了连接以太网与CAN总线两个网络的转换器设计方案。本文首先研究了以太网与CAN总线技术的工作原理、嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ及其移植;然后深入分析了以太网CAN总线转换器的延时特性,并针对影响转换器延时的主要因素提出了转换器内部以太网数据包与CAN数据帧之间拆分、组装算法以及队列管理机制,并给出了转换器需要实现的功能和以太网与CAN总线互连模型;最后基于ARM9的微控制器STR912为硬件平台,以嵌入式实时操作系统uC/OS-Ⅱ为软件平台,设计了以太网与CAN总线协议转换算法以及以太网与CAN总线通信程序,特别是CAN总线通信程序采用循环队列缓存建立数据通道,并通过队列管理机制管理CAN队列缓存,实现该以太网CAN总线转换器。经过实验测试,该转换器能够在PC机与控制器之间实时转发数据。