自动导引小车(AGV)系统是集软、硬件为一体的自动化系统,它集成了计算机、自动控制、电子、图像处理、通信、机械等多个学科技术。随着现代化生产的快速发展,AGV在加快物流、降低成本、缩短生产周期、提高经济效益等方面都有显著的作用,得到越来越广泛的应用。本文详细介绍了自动导引小车的工作原理、分类、结构、应用和研究现状,在此基础上,设计了基于嵌入式控制系统的视觉导引AGV。主要工作和研究内容如下:(1)进行了自动导引小车总体设计。按照功能要求设计了分层机械结构,结构紧凑,便于安装、调试;采用高性能嵌入式ARM作为控制核心器件,性能强大、功耗低;采用视觉导引方式,灵活方便;进行了硬件及软件系统的总体结构设计;(2)完成了自动导引小车硬件系统设计。采用模块化的设计方法,分别设计了主控制器模块、视觉与图像采集模块、行走系统、移载系统、安全避障模块、人机接口模块和电源模块等;进行了硬件模块的设计和选型;完成了硬件模块集成和部分硬件电路设计;(3)设计了基于视觉的分区导引控制算法;(4)完成软件系统的设计。以嵌入式Linux操作系统作为平台,分别开发了自动导引小车控制软件和远程监控软件。采用Qtopia进行了图形用户界面的开发,开发了AGV视频采集与显示模块、图像处理模块、图像导引模块、PWM调速模块、安全避障模块、移载控制模块、网络通信模块和远程控制台模块等,软件功能丰富、界面友好。最后进行了系统调试,达到预期的性能要求。