自动导引小车（Automatic Guided Vehicle，AGV）是自动化生产中重要的物料搬运设备。随着生产自动化程度的提高和生产规模的扩大，单车AGV系统已经不能满足要求，多车AGV系统已经得到应用并成为人们研究的热点。本文采用智能体技术对AGV进行建模，采用分布式控制结构，对多辆AGV自主运行关键技术进行了研究。本文在概述了多AGV系统控制技术基础上，分析了集中式系统和分布式系统的优缺点，确定了多车AGV自主控制系统的总体结构。然后，根据系统的总体结构，建立了基于智能体建模的AGV单车体系结构和分布式控制的多AGV系统体系结构。根据多AGV系统通信机制和智能协作特点，提出了基于Zigbee技术的隐式通信和显式通信相结合的通信结构。在详细介绍了基于智能体技术的AGV建模的基础上，根据实际需求，本文采用图论方法对AGV运行地图进行了建模，根据运行地图的特性，采用基于堆的优先队列对Dijkstra算法进行改进，降低了路径规划算法的复杂度。在单车AGV建模的基础上，完成了多车AGV自主控制系统设计。提出了多AGV自主交流协商机制，并给出了AGV之间的冲突消解策略。最后，本文完成了分布式多AGV自主控制系统车载控制器软硬件、上位机监控软件设计开发。依托实验室现有的AGV开发平台，搭建了系统实验运行环境，对设计开发的软硬件系统进行了实验验证。实验结果证明本文提出的总体技术方案是合理可行的，开发的软硬件系统是运行有效的。