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随着电力电子技术、电机制造技术以及数字化控制技术的不断发展，交流控制系统的应用范围越来越广泛。但是在一些应用场合，例如机械臂在提取和卸放重物的过程中，位置控制系统会受到外界负载扰动的影响，使得控制系统的性能下降。本文采用干扰观测器的方法对负载扰动进行抑制。永磁同步电机位置控制系统常采用电流环、转速环和位置环的典型三闭环控制结构。考虑到外部干扰对系统的影响，采用干扰观测器的方法来提高位置跟随的鲁棒性。在分析干扰观测器原理的基础上，设计得到了三闭环控制系统加干扰观测器的位置控制系统整体结构。按照