编队队形保持控制是多无人机协同编队飞行的研究重点,得到广大研究人员越来越多的青睐。本文旨在应用基于行为的控制策略对多无人机编队队形保持控制进行研究,主要研究内容如下:首先,阐述了多无人机协同编队的基本问题,对编队队形控制策略进行了研究,着重分析了四种编队控制策略以及它们的优缺点,通过对比分析选出基于行为控制策略作为本文主要研究对象。其次,建立了编队飞行的环境模型和编队运动及动力学模型。在编队飞行环境中建立了地形威胁和雷达威胁的模型,作为无人机编队执行任务时遇到的障碍物。本文选择大地坐标系,以单架无人机模型为基础,建立无人机编队的运动模型。再次,根据无人机编队任务的要求,设计了四种子行为:奔向目标、躲避静态障碍物、队形保持与躲避其他无人机。在躲避静态障碍物行为中引入判别函数进行合理的避障;在队形保持行为中分别采用领航参照点法和邻居参照点法来确定无人机在编队中的位置,同时引入动态死区法使编队更加快速的形成编队,选择行为抑制法对四种子行为进行行为融合作为无人机最终行为输出,并设计了基于行为的多无人机编队队形保持控制算法。最后,在Matlab仿真软件上进行了仿真验证,仿真实验包括单无人机导航,多无人机编队队形形成,无障碍物时的编队队形保持,有障碍物时的编队队形保持与变换,并对仿真结果加以分析,实验结果表明该算法可以有效的完成编队的控制任务。最终对所研究的内容及成果进行总结以及对未来工作进行展望。