传统的飞行控制技术难以满足现代直升机的发展，直升机正向智能化方向发展，直升机主动控制技术、综合控制技术成为发展的趋势。随着新概念机、无人直升机不断推出，飞控系统设计已是直升机设计最关键的部分之一。本文结合国内外的直升机建模方法和经验，采用叶素理论、涡流理论以及一些经验曲线等对直升机的主要部件进行建模，分析其动静稳定性和操纵性，并采用机理方法和仿真实验的方法对电动伺服舵机进行建模。要实现直升机的自主飞行，自适应控制是一个适当的选择。自适应控制也是为航空航天而提出的。任何控制理论都是面向被控对象的，建立精确的被控对象模型一直是控制技术付诸应用的障碍。精确地获得复杂的直升机模型这一要求，当前的建模技术是很难满足的。因为不但直升机的结构复杂，而且飞行中的气动力也是十分复杂且不稳定，飞行模态也是变化的。实时获取模型参数、自动辨识飞行模态，无扰切换飞行控制律是对当今直升机提出的要求。本文尝试了将自校正控制应用到直升机的飞行姿态控制中，选用增广最小二乘递推辨识算法来设计参数估计器，采用最小方差极点配置自校正设计控制器。以比较难控制的悬停模态用matlab来仿真，在不考虑各通道之间的耦合的情况下，取得较好效果。采用自校正控制的计算是比较复杂，也没有避开被控对象的参数辨识。本文引入了一种基于数据的直接控制器设计方法——虚拟参考反馈校正控制，来设计直升机的飞行控制器，从而避开了数学建模这样环节。引入分数阶PI D离散化的形式来选择基函数，使之兼有分数阶的特性。本文也对算法计算作一些改进，使之更易于计算和编程。最后用matlab来仿真发现跟踪效果也是比较理想。上述成果对直升机的控制系统设计有所帮助，但我们同时发现不是任何所得的数据集都可以用来设计VRFT。今后针对这些问题还需要深入分析、改进。