在建筑行业,贴瓷砖的工作是一种工作量大,技术要求高,并且高重复性的工作。通常需要经验丰富的工人来完成,但用时较长,人力成本较高,有时还会因质量参差不齐而影响美观。因此本文所研究的贴瓷砖机器人,其特点是为降低枯燥的重复性劳动和提高工作效率而开发,有特定的作业目标。机器人控制系统是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务,它是机器人的心脏,决定了机器人性能的优劣,而合理的规划机器人的执行工序也是提高工作效率的基础,因此贴瓷砖机器人控制系统的研究具有重要意义。本文以六轴工业机器人为研究对象,主要进行了控制系统设计、运动控制模块的设计、轨迹跟踪控制、图像选取与处理等研究工作。其具体研究工作如下:（1）设计了基于ARM为上位机,DSP为下位机的协作结构,充分发挥了 ARM出色的管理与决策能力,以及强大的外扩展能力。在单元模块控制中,以DSP优秀的运算处理能力作为控制器。本文选定了包括主、协处理器的型号,以及根据工作要求确定了各个传感器的型号。（2）对贴瓷砖机器人的嵌入式运动控制单元进行功能单元设计,并画出了处理器的电路图。结合位置伺服控制器的原理设计了机器人的位置伺服三环控制系统,并选取了改进的PID作为控制系统。（3）对现有机器人运动分析之后,设计了贴瓷砖机器人视觉系统,通过Matlab对特征点的捕捉仿真,实现CCD摄像机随末端执行器的移动,以及对捕捉图像的处理。（4）通过运动学分析,对各个关节进行轨迹跟踪控制,以B样条曲线规划轨迹路径,并通过改进遗传算法对时间规划进行优化。并通过Matlab进行了轨迹跟踪仿真。（5）通过ADAMS与Simulink联合仿真,把Solidworks所设计的模型导入到ADAMS中,并且把ADAMS/Control接口与Simulink相连进行了机械臂的动力学仿真,通过PID控制分析关节的跟踪误差。最后,总结文章所做成果进行了总结,并提出了课题要进一步展望。