移动侦察机器人常应用于侦查、排爆及消防等危险任务,但常规机器人普遍存在体积大、重量重、形状不规则、携带不方便等问题,制约了机器人作为常规装备装配给任务执行人员。为此,本文研制一种重量轻、体积小便于携带的两轮侦察机器人,代号MPSR(Micro Portable Scout Robot)。MPSR外形设计参照了美国明尼苏达大学研制的Recon Scout机器人,内部机构为一体化抗震设计,外壳采用合金材料,使得机器人的抗冲击性能得到很大的提高;MPSR硬件系统搭载了视觉等传感器,通过无线设备遥控完成侦察及探测任务。论文的主要研究工作包括:1)总体方案设计,完成了MPSR结构设计和主控制系统方案的论证。具体工作是:使用Solidworks软件设计MPSR机械本体;采用ZigBee技术构建无线通讯网络;选用DSP芯片作为机器人主控制器、Namiki直流电机作为执行机构;最后还根据需要选择了相关感知器。2)根据设计方案研究了相关技术资料,设计了机器人主控制硬件系统,包括DSP最小系统、模块化供电系统、直流电机驱动电路、电机速度检测电路、视频电源控制电路、数字式三轴加速度传感器和温湿度传感器电路等,完成了硬件原理图和PCB绘制。3)调试了硬件电路板,编写了机器人硬件电路嵌入式驱动程序和上层应用程序,使机器人能够按照上位机发送的控制指令来工作,用以完成对机器人的遥控并实现机器人对环境的感知功能。基于C++Builder开发环境设计了移动机器人控制人机交互界面程序。4)完成了机器人机械部分的制作与装配。并基于该系统进行了实验研究,主要包括机器人的运行性能测试、传感器数据采集与分析、智能环境监测研究等。实验结果表明该机器人达到预期提出的性能指标,并具有成本低、机动性能好、体积小、便于携带等优点。