随着科学技术的进步，传统的运动控制系统由于本身的特性限制难以满足现代工业的要求，研究和开发具有开放式结构的高性能运动控制器已成为当前运动控制领域的重要发展方向。 运动控制器底层技术的研究内容主要包括底层控制程序、控制算法的实现以及硬件平台的整体结构和工作原理。对运动控制器底层技术进行研究与开发是研制高性能运动控制器的关键。 论文以DSP技术和ISP技术为核心，对运动控制器底层的硬件结构进行了全面的改进，实现了底层运动控制单元和外围处理单元，并扩展了ADC、DAC等多种功能模块和PCI、CAN、RS232、RS485等通信接口，为运动控制器搭建了高性能的硬件平台。在硬件开发的基础上，论文针对DSP完成了底层控制程序的总体设计和开发，实现了对交、直流伺服电机以及步进电机的控制，并对常见的伺服控制和轨迹规划算法进行了研究。独立式运动控制器是现代运动控制技术新的发展趋势，论文对实现独立运行功能的硬件资源进行了分析，并对独立式运动控制器软件系统的整体流程和功能结构进行了构思和规划，为进一步研制独立式运动控制器提供了条件。 论文首先介绍了课题的来源、意义、研究现状以及研究内容，提出了课题研究的总体方案，然后分别就软、硬件的开发以及算法研究展开论述，最后提出了课题进一步研究的方向。