该文从高强度聚焦超声治疗肿瘤的功能需求出发,提出和描述了串并联机器人的总体结构和传动原理,在此基础上对并联机构位置正解、逆解的方法进行了概要性的描述,并分析了上平台的运动方式,从而解决了串并联机器人运动控制算法中的核心问题.结合串并联聚焦超声机器人的特点,以"通用PC+PMAC"为硬件平台,开发了五轴联动开放式数控系统.其中以通用PC作为上位机完成控制系统中的非实时任务,而采用具有PC上标准插件板形式的开放式运动控制器PMAC作为下位机完成实时的控制任务,上、下位机间通过双端口存储器解决信息交互.借鉴了商用数控系统的人机界面风格,同时充分地发挥Windows编程的优势,利用面向对象的方法,建立了便于用户操作的友好界面,并实现了整个软件的模块化编程和管理.构建的数控系统代码操作模块,能将标准和非标准G代码转化为系统内码,进而实现了数控系统与CAD/CAM系统的连接.并具有数控代码语法检查,并联机构运动副极限位置超程校验等功能.针对数控系统多任务实时控制要求,制定了多任务调度策略:PMAC采用固定优先级的前后台任务调度,主机采用中断和Windows消息处理机制的多任务调度.开发了PMAC和主机间的中断通讯程序,成功地解决了串并联机器人轨迹实时控制的问题.