高效率,高性能,低成本是现代交流伺服系统的发展趋势。永磁同步电动机作为伺服系统中重要一环,具有结构简单、体积小、效率高、运行可靠、调速范围宽、动静态特性好等优点,广泛的用于工业生产、国防、日常等各个方面。但永磁同步电动机转矩脉动的存在使其在高精度场合的应用受到了限制,同时,转矩的脉动还导致了转速的脉动。所以研究永磁同步电动机的转矩脉动抑制策略,增加转矩平滑度,具有重大的工程意义。本文从控制的角度,对引起电磁转矩脉动的纹波转矩和齿槽转矩进行抑制,达到降低电磁转矩脉动的目的。首先,本文推导了PMSM运行的基波数学模型与谐波数学模型,分析了电磁转矩与谐波之间的关系,SVPWM原理及实现方式。其次,逆变器等的非线性特性使PMSM运行时电流中含有大量谐波,导致电流的畸变,电机运行在一定频率范围,电流的畸变会引起PMSM电磁转矩的脉动,产生纹波转矩,严重时可能导致系统不稳定运行。通过对逆变器中死区时间引起的电流谐波进行分析,提出电流预测法和电流矢量法来判断电流极性,通过时间脉冲补偿法来补偿死区时间导致的误差电压,从而抑制死区时间对电流谐波的影响。搭建基于时间脉冲补偿法的PMSM控制系统仿真模型,对比相同转速下死区补偿前后相电流波形、转速波形及电磁转矩波形分析,该死区补偿算法降低了电流中谐波成分,削弱了电磁转矩脉动。再次,齿槽转矩是PMSM的特有属性,在电机运行过程中同样会引起电磁转矩的波动,低速时更加的明显。本文通过有限元软件Ansoft对PMSM的齿槽转矩进行分析,得到齿槽转矩的周期性波动规律,利用傅里叶分解计算得到PMSM齿槽转矩各次谐波分量,通过公式的推导和计算,得到齿槽转矩与电流之间的关系。在搭建PMSM非线性模型和完成矢量控制仿真系统的基础上,加入齿槽转矩抑制模块,对齿槽转矩引起的转矩脉动进行抑制。其具体方法:采取注入交轴谐波电流,使得该电流产生的附加电磁转矩与齿槽转矩幅值相等、相位相反,以达到补偿的目的,降低齿槽转矩对电磁转矩脉动的影响。最后,在建立仿真模型的基础上,同时加入死区补偿算法与注入交轴谐波电流法,一方面抑制死区时间引起的电流谐波,另一方面抑制齿槽转矩的影响,进一步削弱了电磁转矩脉动,验证了该方法的合理性。